日本安川 ＭＯＴＯＭＡＮ 多 关节小型机器人，通过对此６关节小型机器人进行运 动学正、逆解的模拟仿真，得到机器人运动学正、逆解 算法，再借助安川机器人为深度开发用户提供的计算 机通讯软件包 ＭＯＴＯＣＯＭ３２完成对机器人的实时控 制和操作。

１　机器人电弧焊接快速成型系统

机器人电弧焊接快速成型系统的硬件包括小型关节 机器人及其控制柜、可升降工件平台、包含主控电脑及其 扩展模块的主控制箱、焊接电源等，其结构如图１所示。 小型关节机器人与可升降工件平台构成电弧快速 成型运动执行机构；主控制箱中集成有工业控制计算 机和扩展控制模块，以完成设备的中心控制；焊接系统 与主控电脑通过高速通信连接。该系统由于在升降台 下预留设计了冷水槽，因此将冷水槽注水后还可外接 水冷循环设备，从而控制冷水槽中循环水的温度，当快 速成型作业时可将成型件部分浸入水中起到成型过程 中件体快速降温的作用。

使用该系统进行电弧焊接快速成型时，先用常规造型工具如ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ或Ａｕｔｏｄｅｓｋ等造型软件制作三维 模型，然后将模型导入该系统控制软件，由控制软件完 成模型分层及路径规划后，将路径数据上传至机器人并 控制机器人进行电弧焊接快速成型，成型过程中同时控 制焊接工艺，在不同位置采用不同的焊接工艺

２　运动学仿真

机器人本体采用安川 ＭＯＴＯＭＡＮ－ＭＨ５ＬＳ小型 ６轴旋转关节机器人，其各个轴的旋转方向如图２所 示。其中 Ｓ 、 Ｌ 、 Ｕ 、 Ｒ 、 Ｂ 、 Ｔ 分别表示机器人从主基座 到机器人手臂执行末端的各轴，当焊枪安装于执行器 末端时，焊枪末端的位移与焊枪姿态可由机器人各关 节控制达到。

ＭＯＴＯＣＯＭ３２ 是日本安川电机公司为其 ＭＯＴＯＭＡＮ系列机器人提供的软件开发工具包，也 即动态链接库文件，包含文件数据传送、机器人控制、 Ｉ ／Ｏ读写信号等功能，用户可通过调用其提供的功能 函数达到与机器人通信或控制的目的。
本文摘自：网络     时间：2022-12-17