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因长时间的断电，安川机器人开机后，可能会出现以下三种。
1、发生警报“4107 ***值容许范围异常”
症状：手动可以动作，不能自动运行，提示位置确认；
原因： 电源关闭前和电源打开后，机器人的位置发生的变化超出了允许范围；
处理方法： 进入管理模式：
a.选择【机器人】，选择【第二原点】；
b.上伺服，按前进键，运行到差值为“0”；
b.上伺服，按前进键，运行到差值为“0”；
c.选择左上角【数据】菜单，点击【位置确认】；
至此： 4107 ***值容许范围异常报警解除。
2、发生警报“4312编码器电池异常”
症状：手动可以动作，不能自动，提示创建原点位置；
原因：由于长时间断电，编码器电池没电了；
处理方法：更换电池，重新创建原点位置：
a.找到对应机型的电池型号和安装位置,并更换；
b.选择【机器人】，选择【原点位置】；
c.手动将机器人移动到原点,轴组位置标签对齐；
d.将光标移动到对应轴组的[○]上，按下【选择】键；
e.创建原点位置；
本文摘自：网络 时间：2023-10-08
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