这种方式仅控制机器人操作手起始点和所应到达的目标点的位置及姿态，而不控制起始点到目标点所经过的运动轨迹。其特点是：仅保证有限个中间点和终点的位姿精度，控制方式简单，运动速度较快。采用该运动控制方式的机器人大多用于点焊、物料搬运等作业以及机器人的空行程运动。
 

2、 连续轨迹控制（Continuous Path Control，简称：CP 控制）
 

       这种方式按照连续运动所经过的运动轨迹来控制，机器人可按规定的速度、规定的路线实现平稳而正确的运动。其特点是：能够保证所规划的路径上各点的位姿精度，运动平稳，但控制方式相对复杂。采用该运动控制方式的机器人大多用于弧焊、切割等作业。