MOTOMAN 内部坐标系有关节坐标系（Joint coordination）、机器人坐标系（Robot coordination）、基坐标系（base coordination）和用户坐标系（User coordination）四种，后三种都是直角坐标系。在示教过程中保存的点都是用关节坐标表示的。用户可以在机器人内部建立自己的用户坐标系，在示教之后，利用内部指令把示教文件（Specified job）转换成用户坐标系下的相对文件（Related job），这样就可以得到示教点在用户坐标系下的坐标了。如此以来，在用户坐标系下，就很方便做一些处理。