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安川机器人：Roboguide教程
Roboguide软件中，实现弧焊仿真有专门的弧焊仿真模块，即WeldPRO模块，有关弧焊仿真的所有工作都将在此模块中完成。弧焊仿真机器人系统的创建包含两部分内容，机器人系统的创建与系统初始化参数配置（有些系统无需配置），以下分别介绍。
一、弧焊机器人系统创建
1.在开始菜单或桌面上点击“WeldPRO”图标，打开Roboguide软件的弧焊应用仿真模块。
2.点击“New Cell”图标或者点击“File” ->“New Cell”，弹出“Workcell Creation Wizard”窗口。
3.**步，输入工作站名称，在Name后输入工作站名称ArcWeld Positioner PRO1，如下图所示，点击“Next”按钮。
4.进入第二步，选择机器人创建方法，勾选“Create a new robot with the default ChamferingPRO config”。
5.进入第三步，选择机器人软件版本，这里选择*高版本，即V8.3-R-30iB。
6.进入第四步，选择机器人系统工艺软件包，这里选择“ArcTool(H541)”。
7.进入第五步，选择机器人模型，勾选Show the robot model variation names，在下方的机器人选择窗口中点选机器人“ARC Mate 100iC(H863)”。
8.进入第六步，选择机器人外部轴，勾选Show the robot model variation names，在下方的外部轴选择窗口中点选外部轴“Positioner(H871)”，然后点击下方组2后的“右箭头”，使其在右侧的窗口中显示。
9.进入第七步，选择机器人软件可选项，这里勾选“Coord Motion Package(J686)与CD Dynamic Uframe (R700)”。
二、工作站初始化参数配置
1.在机器人类型设置窗口中，点击虚拟示教器上的电脑键盘“软键盘”按钮，使其点亮激活电脑键盘，使用电脑键盘输入1，如下图所示，点击“Enter”键。
2.弹出机器人管线包穿出位置设置窗口，使用电脑键盘输入1，如下图所示，点击“Enter”键。
3.弹出机器人J1轴电机范围设置窗口，使用电脑键盘输入1。
4.弹出变位机负载能力设置窗口，使用电脑键盘输入500。
5.弹出变位机抱闸号设置窗口，使用电脑键盘输入2。
一、弧焊机器人系统创建
2.点击“New Cell”图标或者点击“File” ->“New Cell”，弹出“Workcell Creation Wizard”窗口。
3.**步，输入工作站名称，在Name后输入工作站名称ArcWeld Positioner PRO1，如下图所示，点击“Next”按钮。
4.进入第二步，选择机器人创建方法，勾选“Create a new robot with the default ChamferingPRO config”。
5.进入第三步，选择机器人软件版本，这里选择*高版本，即V8.3-R-30iB。
6.进入第四步，选择机器人系统工艺软件包，这里选择“ArcTool(H541)”。
7.进入第五步，选择机器人模型，勾选Show the robot model variation names，在下方的机器人选择窗口中点选机器人“ARC Mate 100iC(H863)”。
8.进入第六步，选择机器人外部轴，勾选Show the robot model variation names，在下方的外部轴选择窗口中点选外部轴“Positioner(H871)”，然后点击下方组2后的“右箭头”，使其在右侧的窗口中显示。
9.进入第七步，选择机器人软件可选项，这里勾选“Coord Motion Package(J686)与CD Dynamic U
二、工作站初始化参数配置
1.在机器人类型设置窗口中，点击虚拟示教器上的电脑键盘“软键盘”按钮，使其点亮激活电脑键盘，使用电脑键盘输入1，如下图所示，点击“Enter”键。
2.弹出机器人管线包穿出位置设置窗口，使用电脑键盘输入1，如下图所示，点击“Enter”键。
3.弹出机器人J1轴电机范围设置窗口，使用电脑键盘输入1。
4.弹出变位机负载能力设置窗口，使用电脑键盘输入500。
5.弹出变位机抱闸号设置窗口，使用电脑键盘输入2。
6.配置完成后，机器人控制器开始初始化，初始化完成后，成功创建带变位机的弧焊机器人工作站，在软件工作区出现机器人与变位机模型，如下图所示，点击工具栏上的“Save Cell”图标，保存工作站。
本文摘自：网络 时间：2023-12-11
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